第650章 掩膜台双核心技术难点？给我破！章延杰：越懂越敬畏！
第二天拂晓，陈延森缓缓睁开眼。
叶秋萍睡在身旁，呼吸均匀悠长，半透明的真丝睡裙下，身材曲线隐约可见，实力雄厚。
陈延森掀开被角，穿上拖鞋向外走去。
地板上随意丢着一套慢羊羊和青蛇的cos服，旁边还放着一节会动的尾巴。
走进书房，他打开电脑，像往常一样先查看各子公司的核心经营指标，待确认没有问题后，才着手处理邮件。
以他的记忆力和领悟力，哪怕是一封内容长达数千字的邮件，他通常只需扫一眼，就能把所有内容记下来，还能在短短几秒内，给出精准、专业且成熟的回复。
因此，不到十分钟，他就忙完了手头工作。
「嗡」的一声！
桌子上的手机震动了一下。
陈延森拿起来一看，是宋允澄发来的信息，他略一思索，回复了一个「好」字。
上午八点五十，他准时赶到光学研发中心，领着算法组的成员简单开了个短会，便投入到接下来的工作中。
掩膜台的超精密运动控制技术，需要纳米级精度的运动控制算法和软体来支撑。
陈延森在吃透该项技术的核心后，设计了一种复合控制架构，采用「前馈+反馈+扰动补偿」的三层结构。
首先，基于运动轨迹的加速度前馈和摩擦前馈，补偿系统滞后。
说人话就是提前预判，主动发力！
就像老司机看到前面有坡，提前踩油门加速，而不是等车速降下来才反应。
加速度前馈的含义是，依托事先规划好的路线，比如要加速到多少、什幺时候减速，先给电机「发指令」，让它在该用力的时候用力，避免动作滞后。
而摩擦前馈则是，既然知道机器运行时零件间会产生摩擦，类似车胎与地面之间有阻力，那就预先计算出克服这份摩擦所需的额外作用力，进而保障机器动作的精准度。
其次，使用pid加lqr的混合控制方式。
换而言之，即实时修正，盯着目标调整。
好比开车时盯着仪表盘，发现速度快了就松油门，慢了就踩一点，随时修正偏差。
pid是工业控制中最常用的一种控制算法，说白了就是一套「根据误差来调整行动」的规则，能让设备的运行状态稳定在目标值上。
lqr即线性二