，但伺服驱动器本身的pwm频率是16khz。“
他调出频谱分析图，红色尖峰在8khz整数倍位置此起彼伏，“这会导致混叠噪声干扰观测器，所以我……”
石主任突然插话：“所以你提高了採样率？这是大二才会学的香农定理...”
“不，採样率会受限於dsp晶片性能。“周宇调出驱动器设计图，指著ti的晶片，“我在前置环节加了二阶抗混叠滤波器，截止频率设在7.2khz左右。”
“不过时间太短了，我没有做实验。”
杜部长慎重地问道：“你没做实验的情况如何篤定这些设计一定能行的？”
“靠大脑模擬。”
不好意思，现在他不得不装下杯了。
他这段时间全在看书，还没到用软体进行模擬的地步，因为前期这事是由苏若萱来做的！
他又不是神算子，能算到苏若萱会给他一个“惊喜”。
如果早知道要模擬，他之前就会做准备了，这样教授们就算怀疑也有跡可循。
可是事与愿违，他根本没有准备的机会。
他现在只能装一下！
“纯靠大脑模擬？”
“你坐那儿什么都不干就硬想？”
石主任满头问號，这是什么科幻剧情？
“会根据优秀学长学姐们的论文和计算出来的数据，比如传动比计算，我先根据学长论文里的电机转速反推需求。”
“机械设计课教过標准渐开线齿形公式，再结合疲劳强度校核方法。”
“但动態响应需要频域分析，你怎么……”
“用二阶系统时域响应公式反推啊。”周宇很轻鬆地说道。
他隨即隨手抓起粉笔在一旁的白板上快速书写，粉笔灰簌簌落在袖口：“假设伺服系统是典型二阶系统，微分方程可以表示为：mx+cx +kx=f(t)”
“其中m是等效质量，c是阻尼係数，k是刚度係数。”
“根据机械臂关节的转动惯量j=0.12kg·m2，换算成平移系统等效质量m=j/(r2)=0.12/(0.052)=48kg，这里r是齿轮半径5cm。”
“……”
几分钟后。
“还需要我再讲点吗？”周宇眼中充满了渴望。
快让他继续说啊，他还可以继续讲！
杜部长抬了抬手，示意周宇先停下。