讲解的也很认真，也看得出李学武听得很认真，一步一步地解释清楚了。
第一次用了欧拉角法，第二次则用了四元数法。
她给李学武介绍了目前项目组对欧拉角的测算实验，发现方向余弦法在对载体姿态动力学求解时会产生歪斜、刻度和漂移误差。
但sins中在进行姿态求解时估计出这些误差是很重要的，与方向余弦法相比，四元数法的优点在于不仅歪斜误差等于零；而且刻度误差的推导很简单，能得出便于进一步分析的解析表达式。
而方向余弦法只有在特殊的情况下才能分析和检测到刻度误差，且不能得出通用的结论。
「通过从不同角度对欧拉角法、方向余弦法和四元数法进行对比，结果表明四元数法具有最佳的性能。」
上官琪擡起头，眨了眨眼睛，看着有些迷茫跟不上的李学武问道：「我是不是讲的太快了？」
「不，不是你的问题，」李学武摆了摆手，说到：「是我的基础太薄弱了，反应的也太慢了。」
「虽然我很敬佩您的学习精神，但您也不用对自己如此苛刻，」上官琪轻声劝慰道：「学习是一个循序渐进的过程，就像我们实验欧拉角一样，得慢慢来。」
「嗯，是我太心急了啊。」
李学武了然地点点头，长出了一口气，说道：「小事不急，大事不乱，事急则变，事缓则圆的道理我都忘了啊，」
「对——对不起，领导。」
这会儿上官琪也听明白了，领导其实是在劝自己，有些羞愧地低下了头。
李学武看着她说道：「是人都有情绪，没有情绪的不成了石头人了嘛。」
「但人与石头人的最大区别就是咱们有思想，能够调节自己的情绪，以适应工作和生活，对吧？」
「嗯，我又给您添麻烦了。」
上官琪擡起头，看向李学武说道：「其实我也不知道……就是慌了。」
「很正常，我能理解你。」
李学武端起茶杯说道：「我现在都不敢去学校上大课，因为怕跟不上被同学们嘲笑。」
「你看看，那是红星厂的某位领导，却连这幺基础的知识都不知道，就这还领导呢？那我也行——」
他故意用第三人的语气讲着自己，逗笑了上官琪。
「我知道您的意思了。」
上官琪目露感激地说道：「我回去后会努力调节自己情绪的，把项目工作做好。」