机器人的结构谐振频率发生了显著变化，你施加的微振动，其频率可能正好落在某个关键关节的固有频率上，或者更糟的是，它与多个关节的谐波频率重叠了！”
“这这不可能啊，我们模擬过所有情况！”
“你们模擬的是单一振动源，你有没有想过，当八只腿都在不同姿態，同时进行微调时，每个关节的压电陶瓷传感器，可能会因为这种多源结构共振，而產生偽信號？”
周宇继续在白板上写下公式：“当八只腿的结构共振频率相互叠加，它们產生的谐波信號，可能会被压电陶瓷传感器接收。这些传感器会產生一个虚假的应变电压。”
“这个电压信號，会被机器人內部的姿態解算模块误认为是来自外部的巨大阻力。”
“等等—”傅明瞪大了眼睛。“你是说，我的程序认为机器人被卡住了？”
“没错！”周宇欣慰地看著对方，终於听懂了。
“你的程序，为了防止机械结构在卡死时受损，设计了一个紧急自锁机制，一旦姿態解算模块反馈回来的数据，显示有某个方向的阻力超过了设定閾值，它就会立刻锁定所有电机，以防止进一步的结构损坏。”
“这就是为什么扭矩数据瞬间飆升到上限，电机却没有真正发热的原因，这个数据不是实际的物理扭矩，而是控制系统根据虚假应变信號计算出的虚擬扭矩。”
“所以-机器人其实並没有卡死，它只是被自己发出的结构共振偽信號欺骗了，以为自己卡死了，然后触发了自锁机制？”
“是的。”周宇肯定地回答。
“这就是为什么热成像显示电机是冷的，因为它们根本就没有发力。这就是为什么imu数据有微小的、无规律的抖动一一这是结构共振的残余能量在机器人內部传递，被imu
的惯性传感器捕捉到了。”
“它不是机械故障，而是控制系统被环境和自身设计叠加效应误导的结果。”
实验室里陷入了死一般的沉寂。
所有工程师都呆住了，他们反覆检查了数天的机械结构、电源系统、通讯链路，甚至连机器都敲鼓（盆子）拜过了，却从未想过问题出在结构共振和传感器偽信號上。
傅明恍然大悟：“我我竟然忽略了这一点。”
“我把重心放在了材料和增材製造上，而忽略了月球低重力下的复杂结构动力学，我们模擬的都是理想状態下的单体结构，却没有考虑多轴联动时，八个机械臂在月球环境下